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靠離泊作業過程中，一方面由于低速、淺水、岸壁效應的影響，船舶航行穩定性、操縱響應性變差；另一方面，外界風、流尺度與船舶航行速度處于同一量級，此時船舶水動力表現出強非線性，更易受到外界干擾影響；此外，內河貨船的靠離泊作業需要借助槳、舵、側推器、拖輪等裝置的協助實現船舶的掉頭、轉向、橫移、停船等操作，船舶的操控相對復雜，穩定控制難度大，安全風險高。